系统组成–上海怡健医学

机器人系统的组成—————————– -10 , 1.机器人—————————————– —- ———— 11 2.软件系统————————– — ———————- 30 3.控制器——————- ————————————- 32 4.教学箱介绍—– ———————————————- 37 坐标系设置——————————————— 62 , < @1.工具坐标系--------------------------------------- ------ 63 2.用户坐标系----------------------------------- ------ -------- 86 如何选择程序 -------------------------------- ---- ---------- 96 如何删除程序 ------------------------ ------------ 97 如何复制程序 -------------------------------- -------------- 98 如何查看程序属性 ------------------------------ - -------- 100 如何创建程序 ----------------------------------- --- ------ --102 运动指令介绍-------------------------------------------------- ----- -- 106 机器人系统组成 ---------------------------------------------------- ----10 , 1.机器人-------------------------------------------------- ----- ------------ 11 2.软件系统------------------------------ ----- - -------------- 30 3.控制器----------- ----- ---------------------------------------- 32 4.教学盒介绍---------------------------------------------------------- ----- 37 坐标系的设置 ---------------------------------------- ------ - 62 , 1.工具坐标系------------------ ------ ---------- 63 2.用户坐标系---------- ------ ------------------ 86 如何选择程序 -------------------- -------- ------------------ 96 如何删除程序 ------------------ ---------- ------------------ 97 如何复制程序 ---------------- ------------ ------------------ 98 如何查看程序属性 -------- ---------------- ------------ 100 如何创建程序 ---------------- ----------------- ------------102 运动指令介绍---------------- ------- ------------ 106 如何编辑运动命令 -------------- --------- --117 ，1.如何记录位置信息---------------------------- ---------117 2.如何修改默认运动命令格式-------------118 3.如何修改点--- -------------------------------119 编辑说明---- -------------------------------------------123 如何启动一个程序TP------------------------------------131 如何恢复中断程序执行 ------ ----------------------135 非运动指令 --------------- -------- ----------144, 1. 注册指令 ------------- ------ ------------------145 I/O------------ ---------------- ---------------1533.条件比较指令 IF------------- -------------------------------------------155 4.条件ition 选择命令 SELECT---------------------------------157 5.等待命令 WAIT--- ---------------------------------------159 6.跳转/标签指令JMP /LBL ------------------161 7.调用指令CALL--------- ---- --------------------------------163 8.偏移条件指令OFFSET----- -- --------------164 如何编辑运动命令------ --- ----------------117、1.如何记录位置信息------------------- ---- -------------117 2.如何修改默认运动命令格式--------------118 3.@ >如何固定点——————————————————– —119 编辑命令——————————————– —-123 如何使用 TP 启动程序 ————————————131 如何恢复中断 程序执行—————————–135 非运动指令——— ——– —————–144, 1. 注册指令 —– — —- ——— ————145 I/O——— ————- ———————————1533. @>条件比较指令IF—————————————-155 4.条件选择指令SELECT——- ————-157 5.等待指令WAIT—- ———— ————–159 6.跳转/标签指令 JMP/ LBL——————161 7.调用指令CALL———- ———- ———163 8.偏移条件指令OFFSET——— ——– —————164 刀具坐标调用指令UTOOL_NUM———- -167 10. 用户坐标调用命令UFRAME_NUM———168 11.其他命令——– ————————————————————-169简介 ———————————————-174、 1.I/O 类型——— ——————————– ———174 2.手动 I/O 控制—————————— ———- —-175 3. @>外部输入输出信号介绍—————————–180 4.如何用外部信号停止和启动程序——-183 5.如何用外部信号自动选择和执行程序—- ———184 6.参考位置—————— ————196 宏———————————— — ———- 204 文件备份/恢复 ——————– — ——————212 1.备份/恢复设备——- — ——————–212 2.文件类型——————– — ————–213 3.备份/恢复方法———– — —————217 9.刀具坐标调用指令UTOOL_NUM———- — ———-16710.用户坐标调用命令UFRAME_NUM———168 11.其他命令———————————————— ———169 简介- ————————– ——–174, 1.I/O 类型——— ———————————— ——–174 2.手册 I /O 控制——————————– ————175 3.外部输入/输出信号介绍—————————- —180 4.如何停止和用外部信号启动程序——183 5.如何用外部信号自动选择和执行程序—— ——-184 6.参考位置—————————- ——- ——–196 宏———————— —————-204文件备份/恢复—————————- ————212 1.备份/恢复设备—————————- ————-212 2.@ >文件类型————————————–213 3.备份/恢复方法- —————— ————————217) 受控启动中的文件备份/恢复mode ———-233, 3） 图像模式下的备份/恢复————————– –240 掌握 ————- ——————————–246 ,1.为什么要掌握——- ————– ————-246 2.掌握方法————– ————— ———251 3.如何清除SRVO 062报警————— ——–254 4.如何清除 SRVO 038 警报 ———–264 基本维护—– ————- ——————269 1.更换电池———— ————————————271 1）更换主板电池—– ————————————————- – 272 , 2）更换主电池 ————————————— – —274 2.换油 ———– ———276 1）更换减速机和齿轮箱润滑油————————-277，2）更换平衡重轴承润滑油—— ————————————279 3.机器人消耗品 —————— ———— 280 4. 故障码 解释及对策 ————— ————– 287 2）受控启动模式下的文件备份/恢复—— —-233 ,3）图像模式下的备份/恢复— ————————-240 母带处理 — ——— ———————-246 ,1. 为什么要精通——————- —————-246 2.掌握方法— ———- ————-251 3.如何清除 SRVO 062 警报—- ——————–254 < @4.如何清除 SRVO 038 警报 -------- ---264 基本维护-------------- ------------------ ----269 1.更换电池-------- ------------------ ----------271 1）更换主板电池- ------------------ ------------272 , 2）替换主电池---------------------------- ---------------274 2.@ >换油—————————- ——————- -276 1）更换减速机和齿轮箱润滑油—- ———277 ，2）更换润滑油平衡重轴承用油————— –279 3.机器人耗材 —— ——————————— — 280 4.故障码说明及对策———– 287 安全注意事项一.@ > 注意事项 FANUC 机器人拥有者和操作者必须对自身安全负责。

FANUC 不对机器使用的安全性负责。发那科提醒用户在使用发那科机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全规定。发那科机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装人员必须熟悉发那科机器人的编程方法和系统的应用安装。 FANUC 机器人与其他设备的不同之处在于，机器人可以高速移动很远的距离。 FANUC 机器人的拥有者和操作者必须对自己的安全负责。 FANUC 不对机器使用的安全性负责。发那科提醒用户在使用发那科机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全规定。发那科机器人程序的设计者、机器人系统的设计者和调试者、安装人员必须熟悉发那科机器人的编程方法和系统的应用安装。 FANUC 机器人与其他设备的不同之处在于，机器人可以高速移动很远的距离。 二.机器人不宜在以下情况下使用1.易燃环境2.易爆环境3.无线电干扰环境4.水或其他液体2.8@ >运送人或动物6.请勿攀爬7.其他二.以下情况请勿使用机器人1.易燃环境2.可能爆炸环境3. @>无线电干扰环境4.水或其他液体5.人或动物运输6.禁止攀爬7.其他三.安全操作规程1.@ >示教和手动机器人1）请不要戴手套操作示教面板和操作面板。

2）点动机器人时使用较低的覆盖速度，以增加控制机器人的机会。 3）在按下示教器上的点动按钮之前，请考虑机器人的运动。 2.04@>避让机器人的轨迹要提前考虑好，不要干扰线路。 2.05@>机器人周围区域必须干净，没有油、水和杂质。 三.安全操作规程1.示教和手动机器人1）请勿戴手套操作示教面板和操作面板。 2）在点动机器人时使用较低的覆盖速度，以增加控制机器人的机会。 3）在按下示教器上的点动按钮之前为何fanuc机器人tcp点没有定义，请考虑机器人的运动。 2.04@>避让机器人的轨迹要提前考虑好，不要干扰线路。 2.05@>机器人周围区域必须干净，没有油、水和杂质。 三.安全操作规程2.生产操作1）在开始操作之前，你必须知道机器人将按照编程的程序执行的所有任务。 2）必须知道左右移动机器人的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）您必须知道机器人控制器和外围控制器上紧急停止按钮的位置，并准备好在紧急情况下按下它们。 2.04@>永远不要假设机器人已经完成了它的程序而不移动它。因为此时机器人很可能是在等待输入信号让它继续运动。 三.安全操作规程2.生产操作1）在开始操作之前，需要了解机器人将按照编程的程序执行的所有任务。

2）必须知道左右移动机器人的所有开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）您必须知道机器人控制器和外围控制器上紧急停止按钮的位置，并准备好在紧急情况下按下它们。 2.04@>永远不要假设机器人已经完成了它的程序而不移动它。因为此时机器人很可能是在等待输入信号让它继续运动。机器人系统组成：1）机器人3）控制柜2）系统软件2.04@>外围设备 10 机器人系统组成：1）机器人3）控制机柜2）系统软件2.04@>周边设备10 1）机器人：专题11 1）机器人：专题11 1、机器人简介：交流伺服电机的组成绝对值脉冲编码器交流伺服电机制动单元 机器人由伺服电机驱动的机械机构组成。每个环节的每个关节都是一个关节点或一个坐标系 12 1、机器人简介： 交流伺服电机的组成 绝对值脉冲编码器 伺服电机制动单元机器人由伺服电机驱动的机械机构组成。每个连杆的每个关节是一个关节点或一个坐标系。 12 点焊、搬运、涂胶、喷漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等 2. 机器人应用： 13 点焊、搬运、涂胶、涂漆、去毛刺、切割、激光焊接、测量等 2 ，机器人应用：13 14 点焊：15 点焊：15 搬运：喷漆：16 搬运：喷漆：16 切割：17 切割：17 涂胶：涂胶：18 涂胶：涂胶：18 3、机器人常规型号：600 /450 6/4 M-900iA/M-410iB 210 (165, 200, 100, 125, 172.05@>/50 (70, 22.36@> R-2000iB/M-710iC20 (10） ARCMate 120iB/M-16iB ARCMate 100iB/M-6iB 5/5 5/6 LR Mate 100iC/200iC 19 3. 机器人常规型号：600/450 6/4 M-900iA/M-410iB 210 (165, 200, 100, 125, 172.05@>/50 (70, 22.36@> R- 2000iB/M-710iC20 (12.36@> ARCMate 120iB/M-16iB ARCMate 100iB/M -6iB 5/5 5/6 LR Mate 100iC/200iC 手重（kg） 型号 19 LR Mate 100iC/200iC 20LR Mate 100iC/200iC 20 ARC Mate 120iB/M-16iB：21 ARC Mate 120iB/M-16iB：21 R -2000iB M -710iC：22 R-2000iB M-710iC：22 M -900iA/M-410iB 23M-900iA/M-410iB 23 最大移动速度 4、机器人主要参数：24 最大移动速度 4、机器人主要参数：24 在线编程：使用示教器编程在现场。

离线编程：在PC上安装FANUC编程软件，实现离线编程。 5、机器人编程方式： 在线编程：使用示教盒现场编程。离线编程：在PC上安装FANUC编程软件，实现离线编程。 5、机器人编程方式：25℃ 环境温度：0-45摄氏度 环境湿度：正常：75%RH（无结露、霜冻） 短时间：95%（1个月内） 振动：0.5G(<@ 4.9M/s 6、机器人安装环境：26℃ 环境温度：0-45摄氏度 环境湿度：正常：75%RH（无结露、霜冻） 短时间：95%（1个月内） 振动：0.5G(4.9M/s 6、机器人安装环境：26 高灵敏碰撞检测器 高性能碰撞检测功能，机器人无需外接传感器，适用于各种场合 Softfloat Softfloat功能用于机床工件检测 装卸、柔性机床 RemoteTCP 7、机器人特殊功能： 27 高灵敏碰撞检测器 高性能碰撞检测功能，机器人无需外接传感器，适用于各种场合 Softfloat 使用软浮功能用于安装和拆卸机床工作kpieces，有Flexible machine RemoteTCP 7、机器人的特殊功能：27 8、机器人的运动：机器人根据TP示教或程序中的运动指令运动。

TP 示教时影响因素：示教坐标系（COORD 键切换） 示教速度（速度键控制） 程序执行时影响因素：运动类型、位置信息、运动速度、终止类型 28 8、机器人运动：机器人根据 TP 示教或程序中的动作指令进行动作。 TP示教时影响因素：示教坐标系（COORD键切换） 示教速度（速度键控制） 程序执行时影响因素：运动类型 位置信息 运动速度终止类型 28 第一组最多可添加3根附加轴（除了机器人的 6 个轴）。附加轴有两种： 外轴控制与机器人的运动无关，只能在关节中移动。内轴直线或圆周运动时，与机器人一起控制。 9、附加轴：R-J3iC控制器最多可控制40个轴，最多5组，每组最多可控制9个轴。每个组的操作是相互独立的。 29 最多可将 3 个附加轴添加到第一组（除了机器人的 6 个轴）。附加轴有两种： 外轴控制与机器人的运动无关，只能在关节中移动。内轴直线或圆周运动时，与机器人一起控制。 9、附加轴：R-J3iC控制器最多可控制40个轴，最多5组，每组最多可控制9个轴。每个组的操作是相互独立的。 29 搬运工具 弧焊工具 点焊工具 布胶点胶工具 油漆涂料工具 激光焊接切割工具 2）系统软件：30 弧焊工具 弧焊点工具点焊工具 涂胶工具 油漆激光工具 激光焊接切割工具2）系统软件：30 例如：系统软件为：搬运31Eg：系统软件为：搬运31 3）控制器控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教器；操作面板及其电路板（Operate Panel）；主板（主板））；主板电池（Battery）；木板）;电源单元（PSU）紧急停止单元（E StopUnit）；伺服放大器（Servo Amplifier）；变压器（变压器）；风扇单元（Fan Unit）；断路器（Breaker））；再生电阻（放电电阻）等。

32 3）控制器控制器是机器人控制单元，由以下部分组成：示教器；操作面板及其电路板（Operate Panel）；主板；主板电池（Battery；Board）；电源单元（PSU）紧急停止单元（E StopUnit）；伺服放大器；变压器;风扇单元；线路断路器（Breaker）；再生电阻（放电电阻）等。 32 控制器部分 断路器 TP 操作面板 33 控制器部分 断路器 TP 操作面板 33 控制器操作面板 紧急停止按钮 紧急停止按钮 34 控制器操作面板 紧急停止按钮 紧急停止按钮 34 控制器部分 CPU 32 位高速 35 控制器部分CPU 32位高速 35 控制器部分再生电阻变压器 36 控制器部分再生电阻变压器 36 2.49@>示教盒介绍：示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序2.04@>生产运行2.05@>查看机器人状态（I/O设置、位置信息等） ) 2.55@>手动运行37 2.49@>示教盒介绍：示教盒（以下简称TP）的作用； 1）移动机器人2）编程机器人3）试运行程序2.04@>生产运行2.05@>检查机器人状态（I/O设置、位置信息等） ) 2.55@> 手动操作 37 示教盒介绍：TP 型单色 TP 彩色 TP 38 示教盒介绍：TP 型单色 TP 彩色 TP 38 单色TP 介绍：LCD 急停按钮 LED 指示灯亮：TP 有效； OFF：TP 无效。

当TP无效时，不能使用示教、编程和手动操作。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 按下此按钮时，机器人立即停止移动。当 TP 有效时，只有按下 DEADMAN 时机器人才能移动。松开后，机器人立即停止移动并发出警报。 . 39 单色TP介绍：液晶屏急停按钮LED指示灯亮：TP有效； OFF：TP 无效。当 TP 无效时，不能使用示教、编程和手动操作。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 按下此按钮时，机器人立即停止移动。当 TP 有效时，只有按下 DEADMAN 时机器人才能移动。松开后，机器人立即停止移动并发出警报。 . 39 显示示教坐标系为工具坐标系， TOOL 显示示教坐标系为通用坐标系或用户坐标系。 XYZ 显示示教坐标系为关节坐标系。 JOINT 显示 REMOTE/LOCAL 设置为 LOCAL，并且正在测试程序。 TESTCYCLE 表示系统处于生产模式，程序在收到自动运行启动信号后开始运行。 PROD MODE 显示信号已启用。 ENBL 显示程序正在执行。 RUNNING 表示机器人正在工作，或者正在执行程序，或者正在操作打印机和软盘驱动器。

BUSY 表示机器人处于单步运行状态。 STEP 显示暂停键被按下。 HOLD 表示发生了警报。 FAULT 功能 LED 指示 40 表示示教坐标系为工具坐标系为何fanuc机器人tcp点没有定义， TOOL 表示示教坐标系为通用坐标系或用户坐标系。 XYZ 显示示教坐标系为关节坐标系。 JOINT 显示 REMOTE/LOCAL 设置为 LOCAL，并且正在测试程序。 TESTCYCLE 表示系统处于生产模式，程序在收到自动运行启动信号后开始运行。 PROD MODE 显示信号已启用。 ENBL 显示程序正在执行。 RUNNING 表示机器人正在工作，或正在执行程序，或正在操作打印机和软盘驱动器。 BUSY 表示机器人处于单步运行模式。 STEP 显示暂停键被按下。 HOLD 表示发生了警报。 FAULT 功能 LED 指示 40 色 TP 介绍：液晶屏 急停按钮 ON：TP 有效； OFF：TP 无效。当 TP 无效时，不能使用示教、编程和手动操作。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 按下此按钮时，机器人立即停止移动。当 TP 有效时，只有当 DEADMAN 被按下到中间位置时，机器人才能移动。一旦松开或按下，机器人将立即停止移动并出现警报。

41彩色TP介绍：液晶屏急停按钮ON：TP有效； OFF：TP 无效。当 TP 无效时，不能使用示教、编程和手动操作。 TP 操作键 DEAD MAN 开关 ON/OFF 开关 按下此按钮时，机器人立即停止移动。当 TP 有效时，只有当 DEADMAN 被按下到中间位置时，机器人才能移动。一旦松开或按下，机器人将立即停止移动并出现警报。 41 新色TP介绍：USB口组键USB存储器USB摄像头PC特点： 1：减轻重量，优化重力平衡； 2：支持USB接口； 3：增加组键。 42 新色TP介绍：USB接口组键USB存储器USB摄像头PC特点： 1：减轻重量，优化重力平衡； 2：支持USB接口； 3：增加组键。 42 TP 操作键介绍： 43 TP 操作键介绍： 43 TP 操作键介绍： SHIFT：与其他键一起执行特定功能 prev：显示上一屏 Disp：分屏显示 STEP：单步执行和循环执行之间切换 RESET : 清除报警 数字符号键 DIAG/HELP : 只存在于 iPendant 中，显示帮助和诊断 F1-F5: 功能键 44 TP 操作键介绍: SHIFT: 与其他键一起执行特定功能 prev: 显示上一屏 Disp: 点屏幕显示 STEP：单步执行和循环执行切换 RESET：清除报警 数字符号键 DIAG/HELP：只存在于 iPendant 中，显示帮助和诊断 F1-F5：功能键 44 TP 操作键介绍： Edit：编辑和执行程序。

MENU：显示屏幕菜单 Cursor 光标键：移动光标 BACK SPACE：清除光标前的字符或数字 ITEM 键：选择它所代表的项目 User 键 SELECT：列出并创建程序 Data：显示内容每个寄存器的 45 个 TP 操作键介绍： 编辑：编辑和执行程序。 MENU：显示屏幕菜单 Cursor 光标键：移动光标 BACK SPACE：清除光标前的字符或数字 ITEM 键：选择它所代表的项目 User 键 SELECT：列出并创建程序 Data：显示每个寄存器的内容45 TP操作键介绍： NEXT：功能键开关。 ENTER：输入一个值或从菜单中选择一个项目 FWD：从前到后运行程序 COORD：选择手动操作 坐标系 FCTN：显示附加菜单 HOLD：保持机器人运动 BWD：从后到后运行程序正面。 46 TP操作键介绍： NEXT：功能键开关。 ENTER：输入一个值或从菜单中选择一个项目 FWD：从前到后运行程序 COORD：选择手动操作 坐标系 FCTN：显示附加菜单 HOLD：保持机器人运动 BWD：从后到后运行程序正面。 46 TESTCYCLE MANULFCTNS SOFTPANEL —NEXT—Page 屏幕菜单（MENU）介绍：MENUS 47 TESTCYCLE MANULFCTNS SOFTPANEL —NEXT—Page 屏幕菜单（MENU）介绍：MENUS ，仅对iPendant BROWSER有效显示 KAREL 程序输出信息 USER2 设置系统变量，Mastering SYSTEM 显示机器人当前位置 POSITION 显示系统和弧焊状态 STATUS 显示寄存器、位置寄存器和堆栈寄存器的值 DATA 编辑和执行程序 EDIT 列出和创建程序SELECT 显示用户信息 USER 执行常用功能 SOFT PANEL 读取或存储文件 FILE 设置系统 SETUP 显示和手动设置输出、模拟输入/输出、分配信号 显示报警历史和详细信息 ALARM 执行宏 MANUAL FCTNS 作为测试操作指定数据 TEST CYCLE显示提示 UTILITIES 功能项 48 屏幕菜单（MENU）介绍：浏览网页，仅对 iPendant BROWSER 显示 KAREL 程序有效输出信息 USER2 设置系统变量，Mastering SYSTEM 显示机器人当前位置 POSITION 显示系统和弧焊状态 STATUS 显示寄存器、位置寄存器和堆栈寄存器的值 DATA 编辑和执行程序 EDIT 列出和创建程序 SELECT 显示用户信息 USER 执行常用功能 SOFT PANEL 读取或存储文件 FILE 设置系统 SETUP 显示和手动设置输出，模拟输入/输出，分配信号，显示报警历史和详细信息 ALARM 执行宏命令 MANUAL FCTNS 指定测试操作的数据 TEST CYCLE 显示提示 UTILITIES 功能项 48 功能菜单 (FCTN) 介绍：FCTN 页 ENABLEHMI MENUS CYCLEPOWER RELEASEWAIT UNSIMALL TOGWRIST JOG TOGSUB GROUP PRINTSCREEN CHANGEGROUP DisableFWD/BWD QUICK/FULLMENUS ABORT49 功能菜单(FCTN) 介绍：FCTN 页 E NABLEHMI MENUS CYCLEPOWER RELEASEWAIT UNSIMALL TOGWRIST JOG TOGSUB GROUP PRINTSCREEN CHANGEGROUP 禁用FWD/BWD QUICK/FULLMENUS ABORT49 功能菜单（FCTN）介绍：用于选择是否在按下 MENUS 键时显示菜单 ENABLE HMI MENUS restart (POWER ON/OFF) CYCLE POWER 取消所有 I/O 信号的模拟设置UNSIM ALL 打印当前画面的数据 PRINT 打印当前画面的数据 PRINT SCREEN 将当前画面的相关数据保存到软盘 SAVE 在快捷菜单和全菜单之间选择QUICK/FULL MENUS 跳过正在执行的等待语句.

当等待语句被释放时，正在执行的程序立即挂起，等待下一条语句。 RELEASE WAIT TOG WRIST JOG 选择机器人标准轴和附加轴之间的示教对象 TOG SUB GROUP 更改组（仅设置多个组 CHANGE GROUP 使用 TP 执行程序时，选择 FWD/BWD 是否有效。 Disable FWD/BWD 强制中断正在执行或暂停的程序 是否需要显示菜单 ENABLE HMI MENUS Restart (POWER ON/OFF) CYCLE POWER 取消所有 I/O 信号的模拟设置 UNSIM ALL 打印程序的数据当前屏幕 PRINT 打印当前屏幕的数据 PRINT SCREEN 将当前屏幕的相关数据保存到软盘 SAVE 在快捷菜单和完整菜单之间选择QUICK/FULL MENUS 跳过执行等待语句 当等待语句被释放时, 正在执行的程序在下一条语句立即暂停等待 RELEASE WAIT TOG WRIST JOG 选择机器人标准轴和附加轴之间的示教对象 TOG SUB GROUP 更改组（仅在设置多组时显示） CHANGE GROUP 使用TP 执行程序时，选择FWD/BWD 是否有效。禁用 FWD/BWD 强制中断正在执行或暂停的程序。 QUICK MENUS) introduction: Page POSITIONPage MANALFCTNS SETUPPASSWORDS TESTCYCLE SafetySignal ALARM51 SPEED Speed ​​setting: Method 1: 100%50%5%1%FINE VFINE Between 100% and 5%, every time you press, decrease 5%52 SPEED speed setting: method 1: 100% 50% 5% 1% FINE VFINE 100% to 5%, every time you press it, decrease 5% 52 SPEED speed setting: Method 2: Press “SHIFT”+”+% 100%50%5%1 %FINE VFINE between 100% and 5%, after two times of decreasing 53 SPEED speed setting: Method 2: Press “SHIFT” + “+% 100% 50% 5% 1% FINE VFINE 100% to 5%, after 2 decrements 53 Power on: 1）Before turning on power, check work area including robot, controller, etc.

Check that all safety devices are functioning properly. 2） Turn ON the circuit breaker on the control cabinet panel. Breaker 54 Power On: 1）Before turning on power, check work area including robot, controller, etc. Check that all safety equipment is functioning properly. 2） Turn ON the circuit breaker on the control cabinet panel. Breaker 54 1） Stops the robot via the Pause button on the operator panel. 2）The circuit breaker on the operator panel is OFF. Note: If there are external devices such as printers, floppy disk drives, vision systems, etc. connected to the robot, before turning off the power, turn off these external devices to avoid damage. Breaker 55 1） Stops the robot via the Pause button on the operator panel. 2）The circuit breaker on the operator panel is OFF. Note: If there are external devices such as printers, floppy disk drives, vision systems, etc. connected to the robot, before turning off the power, turn off these external devices to avoid damage. Breaker Breaker 55 How to move the robot through TP? Press and hold SHIFT (any one) Press and hold DEAD MAN (any one) Press and hold any one run MODESWITCH is: T1/T2 56 How to move the robot by TP? Press and hold SHIFT (any one) Press and hold DEAD MAN (any one) Press and hold any one MODESWITCH is: T1/T2 56 Motion generated by moving the robot through TP: JOINT JGFRM WORLD TOOL USER JOINT: J1, J2, J3, J4, J5, J6 JGFRM: WORLD: USER: TOOL: Select the appropriate coordinate system: Before user-defined, the three coordinate positions and directions are completely coincident 57 Motion generated by moving the robot through TP: JOINT JGFRM WORLD TOOL USER JOINT : J1, J2, J3, J4, J5, J6 JGFRM: WORLD: USER: TOOL: Select the appropriate coordinate system: Before user-defined, the three coordinate positions and directions are completely coincident 57 JOINT Joint coordinate system: Motion key 58 JOINT Joint coordinate system: Movement key 58 JGFRM WORLD jog/common coordinate system: Movement key 59 JGFRM WORLD jog/general coordinate system: Movement key 59 TOOL Tool coordinate system: Movement key 60 TOOL Tool coordinate system: Movement key 60 USER User coordinate System: Movement key 61 USER User coordinate system: Movement key 61 1. Tool coordinate system; Cartesian coordinate system, which defines the position and attitude of the TCP point 2. User coordinate system; Reference coordinate system for recording all position information in the program, user-definable the coordinate system.

Setting of coordinate system 62 1. Tool coordinate system; Cartesian coordinate system, which defines the position and attitude of TCP point 2. User coordinate system; The reference coordinate system for recording all position information in the program, the user can define this coordinate system. Coordinate system setting 62 1.Set tool coordinate system on Lan. Move the origin of the tool coordinate system to the position and direction of the work as needed, this position is called the Tool Center Point TCP (Tool Center Point). All measurements of the tool coordinate system are relative to the TCP, and the user can set up to 10 tool coordinate systems, which are stored in the system variable $MNUTOOLNUM. Setting method: three-point method, six-point method, direct input method 63 1.Set the tool coordinate system on the blue. Move the origin of the tool coordinate system to the position and direction of the work as needed, this position is called the Tool Center Point TCP (Tool Center Point). All measurements of the tool coordinate system are relative to the TCP, and the user can set up to 10 tool coordinate systems, which are stored in the system variable $MNUTOOLNUM. Setting method: three-point method, six-point method, direct input method 63