手动操作程序梯形图控制和单步控制的条件是什么？

机械手的工作过程如下：每个循环动作都从原位置开始。开始运行后，如果机器人不在初始位置

手动程序。手动程序分为点动控制和单步控制两部分。手动操作无需按流程顺序进行，按普通继电器程序设计。手动操作梯形图如图所示。手动按钮10.7、11.3-12.1分别控制下降、上升、右移、左移、夹紧、松开、返回等动作起源 。为了保证系统的安全运行，设置了一些必要的链。其中，10.2作为左右移动梯形图中的上限链，因为机械手只有在上限位时才允许左右移动，因为夹紧, 松动, 和动作是用两位五通电磁换向阀的CY3-1电磁线圈控制的，所以用梯形图中的“set”和“reset”命令使其具有保持功能。下面是手动操作程序的梯形图s7一200顺序控制编程视频，如下图所示：

自动程序。由于自动运行的动作比较复杂，因此采用时序函数图设计方法设计程序来表示动作。

工作顺序和转换条件，矩形框代表“步”s7一200顺序控制编程视频，相邻的两个步用线段连接，表示转换的方向。

水平线表示转变的条件。如果满足转移条件，则程序从上一步进入下一步。按订单

功能图可以很方便的转换成梯形图程序，其时序功能图如下图所示：

西门子S7-200 CPU 226控制器，气源驱动，设计相应的控制回路，电器元件的控制采用PLC控制实现自动控制方式，可实现三个自由度方向（水平、垂直和旋转）。抓取或放置物品相对较低，使用效果好。希望它可以帮助你。