【动画视频】工业机器人的结构和原理（一）

工业机器人已经深入到各行各业，帮助人们完成焊接、搬运、喷涂、冲压等任务，那么你有没有想过机器人是如何做到这一点的呢？它的内部结构是什么样的？今天，我们将通过动画视频向大家展示工业机器人的结构和原理。

机器人可分为硬件部分和软件部分。硬件部分主要包括机身和控制器，软件部分主要指其控制技术。

身体的一部分

我们先来说说机器人的身体部分。工业机器人旨在模仿人类的手臂。我们以现代机器人 HS220 型号为例。从外观上看，主要有底座、下架、上架、手臂、腕体、腕托六部分。

与人体肌肉一样机器人动力学参数辨识，机器人的关节由伺服电机和减速器控制。伺服电机是动力源。机器人的速度和负载的重量都与伺服电机有关。减速机是动力传输的媒介，它有许多不同的尺寸。一般对于微型机器人来说，要求的重复精度非常高，一般在0.001英寸或0.0254毫米以下。伺服电机与减速机相连，有助于提高精度，提高减速机的传动比。

HS220有6个伺服电机和减速器，安装在每个连接的关节上，让机器人可以在六个方向上运动，也就是我们所说的六轴机器人。六个方向是X轴-前后，Y轴-左右，Z轴-上下机器人动力学参数辨识，RX-绕X轴旋转，RY-绕Y轴旋转，RZ-绕Z轴旋转。正是这种在多个维度上移动的能力使机器人能够呈现不同的姿势并完成各种任务。

控制器

机器人的控制器相当于机器人的大脑。它参与计算和发送指令和能量供应的全过程。它根据指令和传感器信息控制机器人完成一定的动作或任务，是决定机器人功能和性能的主要因素。

现代机器人最新款Hi6-S控制柜

除了以上两个组成部分，机器人的硬件部分还包括：

控制技术

机器人控制技术，是指机器人快速准确运行的一个应用领域。机器人的一大优势是可以轻松修改它们的程序，这允许它们在不同的场景之间切换。为了使人能够控制机器人，就需要借助示教器。在示教器的显示界面上，我们可以看到机器人的编程语言HR Basic以及机器人的各种状态。我们可以通过示教器完成机器人的编程。

控制技术的第二部分是通过绘制表格然后根据图形来控制机器人的运动。我们可以利用计算出来的机械数据来完成机器人的规划和运动控制。

此外，机器视觉，以及最近流行的人工智能沉浸式深度学习和分类，都属于控制技术的范畴。

现代机器人也有专门的研发团队研究机器人的控制技术。此外，我们还有一个负责机器人本体的机械系统研发团队，一个负责控制器的控制平台团队，一个负责控制技术的应用控制团队。是多个部门的团结协作，构成了今天的现代机器人。

现代机器人研究所

预告，我们还将在接下来的几期中介绍工业机器人和协作机器人的相关知识，千万不要错过！