中科院沈阳自动化所具备高泛化能力的人体运动识别方法系统

记者近日从中国科学院沉阳自动化研究所（以下简称中国科学院沉阳自动化研究所）获悉，该所在体外肌肉机器人领域取得新进展。高适应性外肌机器人系统对于提高机器人的适应性、辅助效率，促进机器人在智能医疗、智能养老等领域的实际应用具有重要意义。

外肌机器人是一种与人融为一体的机器人。它主要通过驱动“附着”在人体肌肉/肌腱表面的人造肌肉束带机器人动力学参数辨识，实现对目标肌群的精准辅助。如何提高机器人快速适应佩戴者运动状态的能力是当前机器人研究的难点。

据中科院沉阳自动化研究所的研究人员介绍，与外骨骼机器人相比，外骨骼机器人的身体更加灵活，辅助手段更加精准，可以有效促进穿戴者肌肉功能的重建，但这种接近人机一体化的工作方式，使得佩戴者的动作容易受到机器人决策和行为偏差的影响。

受人类下肢运动状态驱动和节奏/CPG驱动的特点启发，中科院沉阳自动化研究所控制组研究人员针对机器人识别与控制的高适应性，研发了一种适应性强的机器人。人体运动识别和机器人控制。方法研究。

基于人体相平面和相曲线的概念，研究人员利用相曲线的不变特性，提出了一种能够适应不同主体和不同同步模式的人体运动类型识别方法。在下肢运动障碍患者运动功能定量评估中应用的可行性。同时，结合人体下肢运动的节奏特点，构建可快速适应人体节奏变化的外接肌肉机器人控制系统机器人动力学参数辨识，提高机器人对人体节奏、运动环境变化的快速适应能力。和人机耦合动力学。能力。

近年来，中国科学院沉阳自动化研究所控制组在康复机器人和脑电信号处理等领域开展了系统的理论和应用研究，取得了多项研究成果。本研究将人体运动更本质的特征融入到机器人交互系统的设计中，为机器人策略设计和行为规划的研究提供了新的思路。（记者郝晓明）