OTC焊接机器人编程宝典示教一机器人在示教时有大致

OTC焊接机器人编程书 方法是用专用键指定速度精度和插补类型，记录简单示教方法。简单的方法可以分为两种。使用台板电弧焊功能来分配每个功能。使用 F 键选择移动命令或常用应用命令。设置好各种必要条件后，记录使用硬件功能数字键的功能。使用硬件数字键选择移动命令或常用应用命令，设置各种必要条件，并记录下来。通常，示教时，请使用易于操作的示教机器人的状态记录如下。注意图中的重叠和重复是翻译错误。以下是正确的解决方案。该图是机器人程序中的步数。步号将随程序步一起删除或插入。它会相应地增加或减少图中机器人的运动速度。这个速度可以用三种方式表示。这是指机器人线速度的方式。这是指机器人的运动。时间的表示 数字是指机器人的插值类型。也可分为三种指节。插补是指机器每个轴的单独运动。刀尖的轨迹是不确定的。机器人程序设置为移动机器人。机器人的每个轴移动到多快如何移动是指线性插值。机器人记录下一步。移动方式是在直线插补时刀尖在连接步之间的直线上移动。指圆弧插补机器人目标步和下一步。对于圆弧插补，刀尖在圆弧上移动。注意当机器人使用圆弧插补时，必须有三个点才能形成一段圆弧。该图指的是机器人的插值精度。精度可分为2级。其中，A1的准确率是最准确的。 A8的精度是与记录点位置的最大差异。下图指的是机器人的工具编号。可以在机器人上安装各种工具。在程序设置中设置好刀具后，只要更换刀具即可使用。第一步用普通示教方法记录工作原点。按下示教器背面的 SW 开关，将机器人移动到您希望作为工作原点的位置。这是未记录机器人位置时的显示状态。如果你想改变速度，你需要按速度键来调整速度。输入所需的速度能力在 100 之间。当你想改变插补类型时，按动作。可以更改插值坐标。有三种插值方式，每次按下 JOINTLINCIRJOINT 都会依次变化。想要更改精度时按精度键。每按一次精度，就会依次切换。从 A1A2A3A4A5A6A7A8A1 开始，来回切换工具是默认步骤。钻头焊接端钻头 Step E

选择ND，然后按记录覆盖键，会记录第一步，第二步，第三步 按照第一步的编辑方法编辑记录，显示为机器人焊接的步骤当您记录焊接起点时，您可以启动电弧并开始焊接。要开始焊接，必须在机器人程序开始点后添加开始焊接命令。 AS 该指令在机器人出厂时分配给 F7。当您希望此命令上键时，请按 F7 键。当您按下 F7 键时，机器人屏幕将显示如下。上面的画面可以调整。电流、电压、焊接速度可调。按F12写入后，显示如下画面。也是根据第一步的点位置来编辑的。注意机器人在焊接过程中必须采用插补直线或圆弧行走方式进行焊接，所以焊接位置点的记录方法如下。当插补类型为直线时 当插补类型为圆弧时 注意，当插补类型为圆弧时，程序中必须有三个点才能形成圆弧，因为三个点可以确定圆弧。第五步是机器人结束焊接的位置。当焊接结束位置设置完成后，必须有弧坑信号，也就是第一步，这样机器人才会让焊机停止焊接信号。信号的设置可以按动作，同时按F7画面显示如下画面，可以调整弧坑的参数设置。设置好后按F12写入。写入后，机器人画面显示如下。焊接完成后，机器人可以离开机器人的工作范围。下一步的设置方法与第一步的点位置设置相同。设置步长后，可以将步长设置到与步长点相同的位置。也可以设置相同点的位置。它可以设置为相同的位置。按程序步骤键，屏幕将显示输入步骤如下。按下确认按钮使机器人向前移动。按 SW 键查看台阶，可以到台阶上的位置。当机器人程序位置到达该位置时，该步的光标为黄色。如果未到达该位置，则光标为绿色。到位后，按程序步键，屏幕显示为按向下键，将光标移至最后一步，按OK键，机器人显示为移至最后一步，按记录覆盖键，机器人将显示为这样的程序。步骤已编辑，需要有结束信号。按下它，屏幕将显示为输入。按下它，这样机器人和程序就已经被编辑了。两个简易示教图 简易示教使用快捷键。按下板弧焊键，屏幕将显示记录步骤1的工作原点。首先，按下示教器后面的SW开关，然后按轴键将机器人移动到您想要用作工作原点的位置如果是选择关节插补，按F7 如果是直线插补，按F8。如果是圆弧插补，按 F9 以上图为例进行说明。这里我

我们可以使用关节插补来选择按F7，我可以分为两种：一种是基本的，速度重叠和机器人的插补精度工具可以在基本的一种中改变，另一种是详细的选择，详细按下关闭。内部设置完成后，按F12写入机器人画面，画面显示为step。该步骤也根据该步骤的编程方法进行编辑。该步骤是机器人焊接。记录焊接起始点后，即可开始连接起始位置。要开始焊接，必须在机器人程序的起点后添加一个开始焊接的命令。此命令分配在快捷键上。在 F 键上，当您需要此命令时，请按 F 键。按 F 键时，机器人画面显示如下。上面的画面可以调整。电流、电压、焊接速度可调。步骤也根据第一步的点位置进行编辑。注意机器人在焊接过程中必须采用插补直线或圆弧行走方式进行焊接。因此，焊接位置点的记录方法应如下所示。插补类型 当插补类型为圆弧时，按F8。当插补类型为圆弧时，按 F9。注意当插补类型为圆弧时，程序中必须有三个点，因为三个点可以决定圆弧。第五步，机器人焊接结束。设置焊接结束位置时，必须有弧坑信号，即第1步，使机器人停止焊机，接收设置的电弧信号。按F画面显示如下画面，调整弹坑的各项参数。参数设置好后，按F12写入写入，机器人画面显示如下。焊接完成后，机器人可以离开机器人的工作范围。下一步可以和第一步一样设置。设置步进，步进可以设置在与步进点相同的位置。也可以将其设置到不同的位置。只需将机器人移动到当前所需位置并将其设置到相同位置即可。设定 按程序步键 显示输入步的画面如下。按确认键。机器人在台阶上方前进台阶。按 SW 前进检查以转到台阶上的位置。如果没有到达该位置光标为绿色，按程序步键后该步为绿色，屏幕显示为按向下键将光标移动到最后一步。按 OK 键，机器人将显示移动到最后一步。按下 F7 键后，每个需要设置的位置与步骤的设置相同。机器人显示画面如下后，程序的步骤已经编辑完毕，需要有结束信号。按下F6后，机器人画面显示为这样的程序，即使完成应用命令后，按下台板弧焊键返回原画面。

以下是机器人常用的应用命令。使用 FN 键出现以下对话框。有两种选择。一种是直接输入对应的号码。第二种是使用上下键选择你需要的命令。三是按相应的快捷键。然后输入数字并按 Enter。这是指输出信号的范围，然后写入需要输出的信号。这是一个使用输出信号来说明输入信号的示例。按 Enter 键，应用命令将自动记录在程序中。其他应用命令也对应 焊接启动命令 AS Condition Description Condition file ID 是指条件文件 Name Retry 是指起弧失败后的重试条件 注 1 Restart 是指起弧失败后的重试条件 注 2 注12 对机器不熟悉的人不要改变焊接方法。焊接中使用的丝焊方法 电流条件的种类是指用什么样的方法来控制电流的大小。为送丝速度时，电流根据送丝速度而定。为电流时，调节焊接电流、焊接电流、焊接电压 焊接速度可根据不同材料相互改变 减速速度是指焊丝的减速速度 启动电流是指启动启动电流开始时间是指焊接开始时的开始电流时间 焊接结束命令 AE 描述条件文件 ID 指的是条件文件的名称 焊接方法是焊接的方法 焊接电流 焊接电压根据材料变化 有两种跑吧方式：一种是固定模型试验，一种是联合模型试验，条件文件ID为条件文件名。频率是一分钟内摆动的次数。数字越大，频率越高。步行路径可以有三个幅度otc机器人示教器编程，即从中心到左右的距离。停止时间是指在循环的相对位置停止的时间。中途停留时间是指在行程中设定的停留时间。当停止时间开始时，有一个阶段。无论是从左还是右开始，幅度、倾角，都设置了偏航杆与主路径的角度。可以为左右振幅中的每一个设置倾斜角度。割炬的平面成为垂直割炬倾斜角。如果设置了焊枪的倾斜角度，就可以确定偏航杆末端的焊接姿态与工件表面的前后夹角。如果您设置角度，幅度将向前进方向倾斜并缩短。例如，如果设置了度数，它将近似为循环心率的幅度。当运动模式为圆弧时，必须设置循环心率。方向分量使圆弧倾斜多少。例如下图中圆的左右半径为

相同长度的前圆心率和后圆心率是不同的时间圆形状变成真圆，但是当杆在现场偏航时变成真圆。通常会加上前进方向的速度分量。它不会变成一个真正的圆圈，它会在前进的方向上倾斜。它由循环心率决定。前面的圆形心率是后面的。圆圈心率是圆圈关节模具测试条件文件ID是条件文件的名称。频率是一分钟内摆动的次数。数字越大，频率越大。行程时间是指机器人在行程中有设定的停止时间时的相对停止时间。轴号是指定的轴。摆动幅度是指中心向左右偏离的角度。机器人位置的修正 是逆向检查，将机器人移动到需要修正的步数，然后按轴操作键将机器人位置更改为所需的位置和姿势，然后按动作添加位置。显示修正确认画面。选择确定并按 Enter。位置得到纠正。用[前向检查]或[后向检查]校正机器人的位置，将机器人移动到第二步。 [Enter] 调用第二步，但此时只显示动作，机器人不移动到第二步。要使机器人移动，请按[向前检查]并使用[轴操作键]手动操作机器人，使其按需要按[Position Correction]确认位置和姿势的变化，同时按住[Operation possible] 选择 [确定] 并按 [Enter]。 -YZ-ZRX-RXRY-RYRZ-RZ 第一步添加时用【前向检查】或【后向检查】回车移动机器人到你要添加的位置，在第1步中添加光标前移前的一步然后使用【轴操作键】手动操作机器人到你想要添加的位置和姿势。进行普通示教时，与新示教一样设置速度或插补类型。显示 [插入] 的确认屏幕。选择 [OK] 并按 [Enter] 添加新步骤。原来的步骤23加1，变成步骤34。 作为跳转调用等应用命令参数记录的步骤数，此时自动修正。 X-XY-YZ-ZRX-RXRY-RYRZ-RZ Enter 进行简易示教时，按[Press Plate Arc Welding]f键，显示指令选择指令。设置速度或重叠等。所有条件都满足。设置好后按f12，出现要写入或添加的确认信息。 10、添加时选择infeasible，按[Enter]确认画面显示。 11. 选择确定并

按 [Enter] 添加新步骤。原来的步号23加1成为步34。此时自动设置作为跳转调用等应用命令参数记录的步号。更正了 EnterEnter 机器人应用命令步骤的删除 Delete Delete Move 命令应用命令 Press [Program Step][5][Enter] 光标移动到步骤 5 并在按住 [Action possible] 的同时按 [Delete]。出现确认信息，选择OK并回车，这样第6步的步数，原来是第6步，减1就变成第5步记录的步数，作为跳转调用等应用命令的参数此时，它会自动更正。画面编辑功能选择画面编辑功能示教 在再现模式中选择步进再现时按[编辑]，切换当前选择的操作程序的画面显示。 101112135EnterEnter光标可移动光标至各数据数据说明光标所在数据测绘成果及数据档案管理规定房屋建筑工程竣工资料模板学校食堂员工培训教材环保培训教材火锅店员工培训显示数据的描述和值的输入范围。显示输入字段。当光标所在的数据发生变化时otc机器人示教器编程，在此处输入一个新值并按[Enter]键搜索应用的命令。搜索、剪切、剪切、删除选定的行。剪切线可用 粘贴插入任意位置 复制范围 复制选定行 复制行 复制可用 粘贴插入任意位置 粘贴剪切或复制的行 可以在同一程序中的任意位置插入，但不能粘贴到另一个程序 取消不反映更正并制作程序编辑完成 另外中间取消剪切或复制的操作 [Reset R] 也有同样的功能 写入并存储校正结果 结束程序编辑 数据逆序粘贴 11 画面分割 将画面一分为二上下切换操作对象的画面 通过[关闭画面移动]进行12步保持 通常，画面编辑完成后，步自动返回到开始画面编辑之前的步。长按【可操作】 按下该键时，画面编辑过程中的步骤被保留，程序画面返回程序画面。也可用于在编写画面编辑时查找作为正向和反向校验操作目标的步骤。但是，此时会显示步骤。与实际机器人步数存在差异，需注意后续的正向和反向校验操作。 13. 向上或向下切换搜索方向并进行必要的编辑操作。将光标移动到所需位置，按照数据描述栏中的提示进行操作。在输入字段中输入新值，然后按 [Enter]。节目列表的显示内容更改为输入的新编号。此时，节目内容尚未改写或反映更改时，按f12或再次按[编辑]键进行更新 当节目内容画面编辑功能结束并返回原画面时，按[结束时重置 R] 键而不反映更改。