OTC欧地、安川YASKAWA机器人、焊接机机器人授权说明书

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AII-B4AII-B4L/FD-B4/FD-B4L机器人出厂时只有枪尖校正器，必须做10点示教程序进行校准。

以下是AII-B4的例子

1、首先在工作台上确定一个参考点，最好是钉子或针等比较明显的点，取下导电尖，换上枪尖校正器。

2、以该点为目标，做一个10点的教学程序。所有命令只能是 L 命令，不能是点命令。记录十个点的位置，每次枪尖的位置不变，但机器人的姿态是焊枪的角度。

3、避免教学点的相似甚至重复姿势。

4、示教完成后otc机器人示教器编程，依次进入【常数设定】/【机械常数】/【对刀】的设定页面

5、按下示教器右上角的F8键（简易设置），在程序号栏中输入刚刚示教的程序号。

6、按F12执行，会弹出如图4所示对话框，选择可行，按Write。

7、此时如果运行准备处于输入状态，会提示运行准备中断，此时按下急停按钮。

8、选择OK，那么学校就结束了

9、设置完成后，需要确认动作。在示教模式下，在机器人坐标或工具坐标下，将枪尖校准器的尖点按到某个参考点并按RX、RY、RZ，执行当机器人的姿态发生变化时，如果偏差在3mm以内，则设置完成。如果超过，则需要重新校准。

至于OTC机器人FD-V6/FD-V6L/AII-V6/AII-V6Lotc机器人示教器编程，还是比较简单的。出厂时包括一个枪尖校正器和一个焊枪校正器，它们安装在机器人的第六轴上。焊枪的尖端也要更换，反复调整焊枪，使焊枪上的接头与辅助件上的尖端对齐。去做吧。

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