FANUC机器人工具坐标创建要点说明(一)-FANUC工具坐标系

FANUC 机器人示教器操作：工具/工件坐标创建的关键点

其实无论是哪个品牌的机器人，都需要建立工具/工件坐标系，功能基本相同。下面是工具坐标系的解释：

工具坐标系是用于描述工具的有效工作点和有效工作方向的笛卡尔坐标系。好处是：

(1）易于手动 JOG 操作

(2） 满足修改和重新定义工具坐标系的需要

(3）方便切换编程工具

工件坐标系是编程用户定义的笛卡尔坐标系，有时也称为编程坐标系或用户坐标系。可以起到方便机器人手动操作，方便编程的作用。好处是：

（1） 便于手动 JOG 操作

(2）轻松移动运动轨迹

(3） 方便坐标系偏移补偿

今天，对创建过程的要点进行解释，并与ABB机器人工具/工件坐标创建进行比较。

FANUC 工具坐标创建点

FANUC工具坐标的创建方法如下图所示：

常用的方法有：三点法、六点法和直接输入法。

其中，三点法只定义了工具TCP的位置（工具坐标系方向与机器人端轴法兰上的坐标系方向一致，即ABB的Tool0） .

六点法同时定义了工具 TCP 和工具坐标系方向。由于刀具坐标系和工件坐标系都属于笛卡尔坐标系，并且遵循右手定则，所以六点法（XZ）和六点法（XY）可以定义一个完整的坐标系。

这里需要强调的是：

1.三个逼近点不能在同一个平面内，最好相互成90°以上。

2.坐标原点可以与接近点之一相同为何fanuc机器人tcp点没有定义，便于定义。最好是工具和校准针的平面处于垂直状态。

3.定义坐标系的X/Y或X/Z方向时，先返回坐标原点为何fanuc机器人tcp点没有定义，切换到世界坐标系，以相同的姿态确定坐标系的方向。

4.需要注意的是，FANUC机器人在定义工具坐标系方向时，机器人运动的方向是坐标系方向的正方向，与ABB机器人相反。

假设下面两张图定义了 X 轴的方向，那么 FANUC 和 ABB 机器人的 X 轴正方向是不同的。

发那科机器人▲

ABB机器人▲

FANUC 工件坐标创建点

FANUC 工件坐标的创建方法如下图所示：

FANUC工件坐标遵循右手定则，三点法和直接输入法与ABB一致。

重点讲四点法，定义的四个点分别是：

通过 X 轴原点和 X 方向点确定 X 轴的正方向。

通过在XY平面上定义Y方向点，确定Y轴的正方向。

然后定义坐标原点，确定整个工件坐标系。