PID 控制是迄今为止最常见的控制方法。具有结构简单、对模型误差具有鲁棒性、操作方便等特点。在冶金、化工、电力、轻工、机械等工业过程中仍被广泛使用。掌控之中。在现有的PID参数整定方法中,Ziegler-Nichols法(简单Z-N法)应用最为广泛。
内模控制(IMC)是一种设计简单、跟踪性能好、实用性强的控制方法,特别适用于鲁棒性和抗干扰性的提高以及大时滞系统的控制。特别值得注意。经过多年的发展,IMC方法的应用已经从线性系统扩展到非线性和多变量系统pid控制器参数整定与实现 pdf,并产生了多种设计方法,如零一极对消法、预测控制法、PID法等。控制器设计等。在PID控制器设计中引入IMC不仅可以获得清晰的解析结果,降低参数设计的复杂性和随机性,而且容易考虑系统鲁棒性的要求。针对一阶不稳定时滞过程pid控制器参数整定与实现 pdf,介绍了泰勒级数在MIC-PID参数整定中的应用,通过对纯滞后环节的过程控制系统进行逼近,并通过仿真对其进行了验证。
1 内模控制
1)内模控制原理
内模控制器与简单反馈控制结构的关系可以用图1来表示。
图中C(s)为反馈控制器,GIMC(s)为内模控制器,
是受控过程对象,G(s)是过程对象模型,R(s)是设定值输入,D(s)是扰动输入,Y(s)是系统输出值。对于图1中的内部模型控制器,有:
2)内模控制器的设计步骤
第 2 步:IMC 控制器设计
设计内模控制器时,应使用最小相位
为添加过滤器以确保系统稳定性和鲁棒性。将内部模型控制器定义为
上述方程可用于求出控制器增益、积分时间和微分时间作为过程模型参数和 IMC 滤波器时间常数的函数。
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