PID控制原理与简单反馈控制结构的设计步骤（一）

PID 控制是迄今为止最常见的控制方法。具有结构简单、对模型误差具有鲁棒性、操作方便等特点。在冶金、化工、电力、轻工、机械等工业过程中仍被广泛使用。掌控之中。在现有的PID参数整定方法中，Ziegler-Nichols法（简单Z-N法）应用最为广泛。

内模控制（IMC）是一种设计简单、跟踪性能好、实用性强的控制方法，特别适用于鲁棒性和抗干扰性的提高以及大时滞系统的控制。特别值得注意。经过多年的发展，IMC方法的应用已经从线性系统扩展到非线性和多变量系统pid控制器参数整定与实现 pdf，并产生了多种设计方法，如零一极对消法、预测控制法、PID法等。控制器设计等。在PID控制器设计中引入IMC不仅可以获得清晰的解析结果，降低参数设计的复杂性和随机性，而且容易考虑系统鲁​​棒性的要求。针对一阶不稳定时滞过程pid控制器参数整定与实现 pdf，介绍了泰勒级数在MIC-PID参数整定中的应用，通过对纯滞后环节的过程控制系统进行逼近，并通过仿真对其进行了验证。

1 内模控制

1)内模控制原理

内模控制器与简单反馈控制结构的关系可以用图1来表示。

图中C(s)为反馈控制器，GIMC(s)为内模控制器，

是受控过程对象，G(s)是过程对象模型，R(s)是设定值输入，D(s)是扰动输入，Y(s)是系统输出值。对于图1中的内部模型控制器，有：

2)内模控制器的设计步骤

第 2 步：IMC 控制器设计

设计内模控制器时，应使用最小相位

为添加过滤器以确保系统稳定性和鲁棒性。将内部模型控制器定义为

上述方程可用于求出控制器增益、积分时间和微分时间作为过程模型参数和 IMC 滤波器时间常数的函数。

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