ROS的常用命令行工具的几个重要概念介绍

Connect:ROS的几个重要概念:节点、消息、主题、服务

以上主要介绍了ROS的几个重要概念:节点(node)、消息(message)、主题(topic)、服务(service)。

本文主要介绍一些常用的ROS命令行工具。

1、节点

在函数包中创建的每个可执行程序被加载到系统进程后,该进程就是一个ROS节点。

ROS提供的处理节点的工具用于节点信息、状态、可用性等的查询操作:

此外,节点管理器(master)用于节点名称注册和查找等,还负责建立节点之间的通信。

如果整个 ROS 系统中没有节点管理器,那么节点、消息和服务之间就不会有通信。

与节点管理器相关的命令行工具是 roscre。

2、留言

节点之间通过消息进行通信跑字典用服务器吗,消息是一个节点向其他节点发送的信息数据。

ROS提供的获取消息的命令工具:

图片[1]-ROS的常用命令行工具的几个重要概念介绍-老王博客

3、主题

同一个主题可以有多个订阅者或多个发布者,发布者和订阅者定义的消息类型必须与主题的消息类型匹配。

通过主题的消息路由不需要节点之间直接连接,这意味着发布节点和订阅节点不需要知道彼此是否存在,保证了发布节点和订阅节点之间的解耦。

ROS 提供的用于操作主题的命令工具:

4、参数服务器

参数服务器使数据能够按关键字存储在系统的核心。通过使用参数,可以在节点运行时动态配置节点或改变节点的工作任务。

参数服务器是一个共享的、网络可访问的、多变量字典,节点使用它来存储和检索运行时参数。

ROS中参数服务器的命令行工具:

5、消息记录包

消息记录包(bag)是一种用于保存和回放 ROS 消息数据的文件格式。

消息记录包是一种重要的数据存储机制,可以帮助记录一些难以采集的传感器数据跑字典用服务器吗,然后重复回放数据,用于算法性能开发和测试。

ROS创建的消息记录包文件扩展名为*.bag,文件可以播放、停止、反转,方便算法调试。

ROS提供的消息日志包相关的命令行工具:

ROS包的绘制工具:rqt_bag和PlotJuggler

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